文献类型：期刊文章

作　　者：邹逸飞[1] 刘武[1] 严中稳[1] 张卫平[1] 崔峰(微米/纳米加工技术国家级重点实验室[1] 上海市北斗导航与位置服务重点实验室[1]

ZOU Yifei;LIU Wu;YAN Zhongwen;ZHANG Weiping;CUI Feng(National Key Laboratory of Science and Technology on Micro/Nano Fabrication,Shanghai Key Laboratory ofNavigation and Location-based Services,Department of Micro/Nano Electronics,School of Electronic Information and Electrical Engineering,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,China)

机构地区：[1]上海交通大学电子信息与电气工程学院微纳电子学系,上海200240

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：航空基金资助项目(2016ZD57006);青岛海洋科学与技术国家实验室开放基金资助项目(QNLM2016ORP0404);上海市自然科学基金资助项目(17ZR1414500);预研项目(LZY2016215);上海市平台项目(16DZ2290103)

年　　份：2020

卷　　号：39

期　　号：1

起止页码：68-70

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2019_2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对PID控制对于四旋翼飞行器这类强耦合系统参数整定困难和控制稳定性不足的问题,提出了基于PID神经元网络(PIDNN)的新型控制算法,并设计了基于STM32微处理器的微飞行器。MATLAB系统仿真和飞行测试结果表明,相比于传统PID控制,PID神经元网络控制具有较快的稳定时间和较小的超调量,提高了系统的稳定性和自适应能力,同时实现了广义解耦。

关 键 词：四旋翼 PID神经元网络 STM32微处理器  姿态角  控制器

分 类 号：TP273] TP212]