文献类型：期刊文章

作　　者：王雷[1] 石鑫[1]

Wang Lei;Shi Xin(College of Mechanical and Automotive Engineering,Anhui Polytechnic University,Wuhu 241000,China)

机构地区：[1]安徽工程大学机械与汽车工程学院

出　　处：《南京理工大学学报》

基　　金：安徽省自然科学基金(1708085ME129);安徽工程大学“中青年拔尖人才”培养计划

年　　份：2019

卷　　号：43

期　　号：6

起止页码：700-707

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD_E2019_2020、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对动态环境下的移动机器人最优路径问题,利用栅格法建模,提出1种改进蚁群算法。通过调整信息素启发因子和期望启发因子,自适应改变挥发系数。在路径规划时,提出相应的动态路径规划避障策略,使机器人在避障的同时得到最优或次优路径。实验结果表明,当机器人陷入凹型障碍并且在复杂环境搜索效率低的情况下,该文算法经过25代收敛找到最短路径;改进算法比基本蚁群算法进化代数减少近50代,同时能有效避免移动机器人和动态障碍物碰撞,并且获得15.656的无碰路径。

关 键 词：改进蚁群算法 移动机器人 局部路径规划 动态环境 栅格法 最优路径  凹型障碍  

分 类 号：TP242]