文献类型：期刊文章

作　　者：赵祥模[1,2,3] 王文威[1,2,3] 王润民[1,2,3] 徐志刚[1,2,3]

ZHAO Xiang-mo;WANG Wen-wei;WANG Run-min;XU Zhi-gang(Shaanxi Auto Networking and Intelligent Vehicle Testing Technology Engineering Research Center,Chang'an University,Xi'an 710064,Shaanxi,China;Ministry of Transport of the People's Republic of China Close-course Self-driving Test Base,Chang'an University,Xi'an 710064,Shaanxi,China;The Joint Laboratory for Internet of Vehicles,Ministry of Education-China Mobile Communications Corporation,Chang'an University,Xi'an 710064,Shaanxi,China)

机构地区：[1]长安大学陕西省车联网与智能汽车测试技术工程研究中心,陕西西安710064 [2]长安大学交通运输部认定自动驾驶封闭场地测试基地,陕西西安710064 [3]长安大学车联网教育部-中国移动联合实验室,陕西西安710064

出　　处：《长安大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFB0105104);陕西省重点研发计划项目(2018ZDCXL-GY-05-02);教育部联合实验室建设项目(教技司(2016)477号);中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102248105)

年　　份：2019

卷　　号：39

期　　号：6

起止页码：116-126

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统的转鼓平台无法测量智能汽车轮胎转角,且不能用于智能汽车变道场景测试等问题,提出以伺服电机系统为控制对象的转向随动系统,研究基于距离传感器的控制策略对于转角跟随的影响。首先,将被测智能汽车置于转向随动系统的转向台上,轮胎转向带动转向台转动,实现被测智能汽车的转向角采集;其次,在左右转向台上分别安装一对激光传感器,采集转角差作为控制系统的误差输入;然后,将输入的转角差、转角差变化率与单片机控制位置脉冲的比例积分控制参数(PI)建立两输入、两输出的模糊控制关系,以提高转向随动系统定位的准确性和稳定性;最后,根据传感器采集的数据和仿真试验数据调整参数,实现模糊控制器的优化控制。试验时,被测智能汽车的车载电脑控制方向盘以不同角速度转动,车辆控制器局域网络(CAN)总线与测试台上位机程序分别记录方向盘转角和转向随动系统转角。研究结果表明:当被测智能汽车方向盘以不同角速度进行测试时,台架的测试结果能够保持在固定区间且没有明显变化,能为智能汽车的转向性能测试提供可靠参数支持;转向随动系统的延时与被测智能汽车方向盘转角速度没有显著关系,转向随动系统的延时约为235.5 ms。

关 键 词：汽车工程  智能汽车测试  整车在环测试  转鼓平台  转向随动  模糊PI控制 位置环前馈控制  

分 类 号：U463.4]