文献类型：期刊文章

作　　者：李磊[1] 任文杰[1]

LI Lei;REN Wenjie(College of Information Engineering,Henan Vocational College of Agriculture,Zhengzhou 451450,Henan,China)

机构地区：[1]河南农业职业学院信息工程学院

出　　处：《电气传动》

年　　份：2019

卷　　号：49

期　　号：12

起止页码：52-57

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、JST、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对FPGA芯片具有快速硬件运算能力和平行处理能力的特点,设计以FPGA为基础的六轴关节型机械手伺服驱动控制系统。首先,推导以永磁同步电机为驱动的机械手数学模型,其位置控制器采用模糊控制器以提高位置控制的稳健性。其次,以嵌入软核NiosⅡ处理器的FPGA芯片开发机械手的伺服驱动控制器,以IP软核方式实现点对点运动轨迹规划,同时用数字硬件实现六轴位置、速度、电流控制。通过位置跟踪响应测试与点对点位置重现性测试证实,FPGA的六轴驱动控制系统具有有效性及正确性,同时实现了驱动器的一体化,有助于多轴伺服控制的发展。

关 键 词：现场可编程门阵列(FPGA)  机械手  多轴伺服控制  模糊控制器 比例积分控制器

分 类 号：TP241]