文献类型：期刊文章

作　　者：张承模[1] 田恩勇[1] 胡星[1] 王亮[1]

ZHANG Cheng-mo;TIAN En-yong;HU Xing;WANG Liang(Guizhou Power Grid Limited Liability Company Guiyang Power Supply Bureau,Guiyang 550018 China)

机构地区：[1]贵州电网有限责任公司贵阳供电局

出　　处：《自动化技术与应用》

年　　份：2019

卷　　号：38

期　　号：11

起止页码：89-93

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：在综合考虑分析变电站主设备巡检要求的基础上,提出了一种适合变电站智能机器人巡检任务规划的方法,使得机器人能够独立自主地完成巡检任务。该任务规划方法根据变电站内设定的巡检任务点,综合考虑巡检类型、路径长度、时间耗费、场地通过难度、机器人控制复杂度等因素,合理的规划出可以保证机器人完成所有任务的最优巡检路线。同时,依据自身携带的多种传感器对周围环境信息进行综合分析,实时调整机器人的巡检安排,保证了机器人在异常情况下也可以安全有效地完成巡检任务。为了验证机器人巡检任务规划的合理性,在模拟变电站内对机器人巡检过程进行实地测试,结果表明任务规划满足变电站巡检机器人自动巡检要求。

关 键 词：变电站 巡检 机器人 路线规划  策略  

分 类 号：TP242.2]