文献类型：期刊文章

作　　者：徐庆坤[1] 宋中越[1]

XU Qing-kun;SONG Zhong-yue(New Energy Department,Tianjin Sino-German University of Applied Sciences,Tianjin 300350,China)

机构地区：[1]天津中德应用技术大学新能源系

出　　处：《计算机工程与设计》

基　　金：天津市科技计划项目技术创新引导专项科技特派员基金项目(18JCTPJC53100);天津中德应用技术大学校级科研基金项目(zdkt2017-017);国家级大学生创新创业训练计划基金项目(201912105005)

年　　份：2019

卷　　号：40

期　　号：11

起止页码：3337-3341

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对自主跟随机器人定位精度低的问题,设计一种基于UWB的自主跟随机器人定位系统。采用飞行时间测距法,实现机器人与跟随目标之间的高精度测距。为有效抑制室内环境下多路径与非视距等因素的影响,采用卡尔曼滤波器对测距数据进行滤波处理,经三边测量算法对滤波后的测距数据进行解算定位。分别在静态与动态测试环境下对定位系统进行测试,测试结果表明,静态测试环境下定位精度控制在20cm以内,动态测试环境下定位精度控制在30cm以内,可满足自主跟随机器人对定位精度与可靠性的需求。

关 键 词：超宽带 自主跟随  移动机器人 定位  卡尔曼滤波

分 类 号：TP242.6]