文献类型：期刊文章

作　　者：张晗[1] 康国华[1] 张琪[1] 张文豪[1] 徐伟证[1]

Zhang Han;Kang Guohua;Zhang Qi;Zhang Wenhao;Xu Weizheng(Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210000,China)

机构地区：[1]南京航空航天大学航天学院微小卫星研究中心

出　　处：《航天控制》

年　　份：2019

卷　　号：37

期　　号：5

起止页码：67-74

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2019_2020、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统采样一致性初始配准(SAC-IA)算法存在收敛速度慢与精度不高等问题,提出一种改进SAC-IA算法。该算法利用扫描角限定方法对特征点选取进行几何约束;配准后两站点云特征点的FPFH直方图差值、欧氏距离差值和几何斜率差值同时作为误差修正标准;当变换矩阵满足精配准初始角度和平移要求时才输出该矩阵。通过实验仿真:该算法有效解决样点共线和局部的问题,有效缩短了算法时间,效率提高1倍以上;提供给精配准初始角度精度在10-2量级,平移量精度提高3个数量级。

关 键 词：点云粗配准  SAC-IA算法  几何约束  误差修正  激光点云

分 类 号：V448.]