文献类型：期刊文章

作　　者：年四成[1,2] 邓中亮[1] 刘铁[2,3] 刘金珠[2,3]

NIAN Si-cheng;DENG Zhong-liang;LIU Tie;LIU Jin-zhu(School of Electronic Engineering,Beijing University of Posts and Telecommunications,Beijing 100876,China;Postdoc-toral Working Station,Beijing Jingwei Textile Machinery New Technology Co.,Ltd.,Beijing 100176,China;Beijing Municipal Engineering Research Centre of Machine Vision for Light Industry and Textile Machinery,Beijing 100176,China)

机构地区：[1]北京邮电大学电子工程学院,北京100876 [2]北京经纬纺机新技术有限公司博士后科研工作站,北京100176 [3]北京市轻纺机械机器视觉工程技术研究中心,北京100176

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：国家自然科学基金(50905019)

年　　份：2019

卷　　号：0

期　　号：11

起止页码：253-255

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为使机器人具备在立体管道网络中的工作能力,如在90°倾角的管道中攀爬或下行、竖直状态下的悬停作业、通过弯道时不发生侧翻、在运动过程中与管内障碍物不发生刚性碰撞等特性,提出一种新型管道机器人结构,该机器人适应可适应±5mm管径作业。为保持过弯时驱动的同步性,进一步提出一种等距传动机构,同时对机器人通过弯道时的状态进行了分析。对所构型的机器人结构进行了结构与力学特性分析,描述了其在水平、水平过弯、竖直通过弯道典型运动状态下的力学特征,对机器人过弯时进行了运动仿真,最后完成了机器人在立体管道中运行的实验验证。

关 键 词：管道机器人 自适应管径结构  立体管道作业  刚性碰撞  

分 类 号：TH16] TH692