文献类型：期刊文章

作　　者：李新茂[1] 王基生[1] 朱波[2] 吴仕超[3]

LI Xin-mao;WANG Ji-sheng;ZHU Bo;WU Shi-chao(Southwest University of Science and Technology,Sichuan Mianyang621010,China;Shenyang Institute of Automation,University of Chinese Academy of Sciences,Liaoning Shenyang110016,China;Faculty of Robot Science and Engineering,Northeastern University,Liaoning Shenyang110819,China)

机构地区：[1]西南科技大学,四川绵阳621010 [2]中国科学院大学沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016 [3]东北大学机器人科学与工程学院,辽宁沈阳110819

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：国家级大学生创新创业训练计划资助项目(201510619010)

年　　份：2019

卷　　号：0

期　　号：11

起止页码：163-166

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了一种具有自适应能力的管道检测机器人,该机器人应用于核设施内在役或退役的通风管道的检测。结合核工程现场实际,基于一种类型的核设施通风管道,设计适应作业环境、运动灵活、实时可靠的管道检测机器人。该机器人系统分为机械结构、控制系统和数据采集处理系统。机械结构分为驱动单元机构和控制单元机构;控制系统含有驱动模块、遥操作模块以及以STM32F103ZET6芯片做核心的主控板;数据采集处理系统分为各数据采集硬件模块和数据库分析软件。所研发的机器人能够为我国核设施的检测和退役的有效实施提供有价值的参照。

关 键 词：管道检测机器人 自适应性 双向越障  多信息检测  

分 类 号：TH16]