文献类型：期刊文章

作　　者：达悦生[1] 郑楚悦[1] 孙茂荣[1]

DA Yuesheng;ZHENG Chuyue;SUN Maorong(State Nuclear Power Plant Service Company,Shanghai 200233,China)

机构地区：[1]国核电站运行服务技术有限公司

出　　处：《机械与电子》

基　　金：国家重大专项(2015ZX06002005)

年　　份：2019

卷　　号：37

期　　号：10

起止页码：72-75

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人DH模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进DH模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比,验证改进方法的可行性。结果表明,改进DH模型法有较好的运动学正反解求解效果,是一种有效的机器人运动学建模方法,对机器人运动学建模方式具有一定参考价值。

关 键 词：机器人 改进DH方法  运动学正反解  

分 类 号：TP391.9]