文献类型：期刊文章

作　　者：赵仁豪[1] 李亮[1]

ZHAO Ren-hao;LI Liang(Baoji Engineering Research Center of Robot Testing and Measurement,College of Mechanical Engineering,Baoji University of Arts and Sciences,Baoji 721016,Shaanxi,China)

机构地区：[1]宝鸡文理学院机械工程学院宝鸡市机器人试验检测工程技术研究中心

出　　处：《宝鸡文理学院学报（自然科学版）》

基　　金：宝鸡文理学院研究生创新科研项目(YJSCX18YB37)

年　　份：2019

卷　　号：39

期　　号：3

起止页码：69-74

语　　种：中文

收录情况：AJ、CAS、IC、MR、ZMATH、普通刊

摘　　要：目的依据预设的机器人末端运动轨迹,研究机器人各关节的运行轨迹。方法利用仿真软件对机器人末端轨迹进行仿真实验。以六自由度机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立机器人各连杆坐标系及计算运动学方程,利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立机器人的运动学模型,在运动学模型的基础上对机器人工作空间以及轨迹规划进行仿真。仿真结果为连续平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线。结果得到了连续平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线等仿真结果,轨迹仿真结果表明机器人各关节运动平稳性较好。结论轨迹仿真可以避免试验中对机械臂所产生的损坏,为后续实验研究工作的开展提供支持。

关 键 词：机械臂 D-H参数  工作空间  轨迹规划  

分 类 号：TP241.1]