文献类型：期刊文章

作　　者：王浩鑫[1] 谢景卫[2] 于嘉民[1] 樊宗赐[1]

WANG Hao-Xin;XIE Jing-Wei;YU Jia-Min;FAN Zong-Ci(National University Students Cultural Quality Education Base of Dalian University,Dalian Liaoning 116600,China;Dalian University Innovation and Entrepreneurship Institute,Dalian Liaoning 116600,China)

机构地区：[1]大连大学信息工程学院,辽宁大连116622 [2]大连大学创新创业学院,辽宁大连116622

出　　处：《机电产品开发与创新》

基　　金：辽宁省省自然科学基金指导计划(2019-ZD-0311);辽宁省大学生创新创业训练计划项目(201811258045)

年　　份：2019

卷　　号：32

期　　号：5

起止页码：8-10

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：针对移动避障平台单一传感器进行障碍物的检测与避让时不能保证准确、可靠性的问题。研究和设计了一种基于树莓派双目视觉测距与红外传感器相结合的距离测量系统,并将此系统搭载于智能小车进行避障功能的实现。利用OpenCV平台,通过一系列图像处理算法获取到障碍物的距离数据,再结合避障算法实现避障。考虑到PC平台体积过大,因此将算法移植到树莓派平台后搭载至智能小车,同时增设红外传感对双目视觉测距进行辅助,能够提高移动避障系统的鲁棒性。实验结果表明,使用此方法进行避障的智能小车数据精确、工作稳定。

关 键 词：双目视觉测距  SIFT算法 红外传感器 树莓派  避障

分 类 号：TP29]