文献类型：期刊文章

作　　者：郝大孝[1] 舒志兵[1] 孙学[1]

HAO Daxiao;SHU Zhibing;SUN Xue(School of Electrical Engineering and Control Science,Nanjing Tech University,Nanjing Jiangsu 211800,China)

机构地区：[1]南京工业大学电气工程与控制科学学院,江苏南京211800

出　　处：《机床与液压》

年　　份：2019

卷　　号：47

期　　号：17

起止页码：36-42

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了提高Delta机器人动态抓取的精度与速度,提出了一种基于欧姆龙NJ控制器的Delta机器人控制系统。通过采用欧姆龙NJ运动控制器和EtherCAT内部高速总线将Delta机器人的运动控制和外部运动逻辑控制进行无缝对接,实现一体化控制。同时为了提高抓取效率,利用Delta机器人视觉系统识别抓取目标的位置,去掉重复图像信息,进而提出一种动态的抓取算法,实现了机器视觉与机器人动态抓取的完美结合。通过对样机进行测试表明:该Delta机器人在分拣与跟踪目标过程中漏抓率小于2%,误抓率为0,表明该系统能够达到抓取系统的实时性要求,在实际工程中具有一定的应用价值。

关 键 词：Delta机器人  欧姆龙NJ控制器  ETHERCAT 视觉系统 漏抓率  误抓率  

分 类 号：TP242.2]