文献类型：期刊文章

作　　者：王中玉[1] 曾国辉[1] 黄勃[1] 方志军[1]

WANG Zhongyu;ZENG Guohui;HUANG Bo;FANG Zhijun(School of Electronic and Electrical Engineering,Shanghai University of Engineering Science,Shanghai 201620,China)

机构地区：[1]上海工程技术大学电子电气工程学院

出　　处：《计算机应用》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61603242);江西省经济犯罪侦查与防控技术协同创新中心开放课题(JXJZXTCX-030)~~

年　　份：2019

卷　　号：39

期　　号：9

起止页码：2517-2522

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2019_2020、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对传统A*算法规划的路径存在很多冗余点和拐点的问题,提出了一种基于A*算法改进的高效路径规划算法。首先,改进评价函数的具体计算方式,减小算法搜索每个区间的计算量,从而降低寻路时间,并改变生成路径;其次,在改进评价函数具体计算方式的基础上,改进评价函数的权重比例,减少生成路径中的冗余点和拐点;最后,改进路径生成策略,删除生成路径中的无用点,从而提高路径的平滑性;此外,考虑到机器人的实际宽度,改进后算法引入障碍物扩展策略保证规划路径的可行性。将改进A*算法与三种算法进行仿真对比,实验结果表明,改进后的A*算法规划的路径更加合理,寻路时间更短,平滑性更高。

关 键 词：A*算法 路径规划 评价函数 生成策略  障碍物扩展  

分 类 号：TP242.6]