文献类型：期刊文章

作　　者：杨长辉[1,2] 王卓[1] 熊龙烨[1] 刘艳平[1] 康曦龙[1] 赵万华[2]

YANG Changhui;WANG Zhuo;XIONG Longye;LIU Yanping;KANG Xilong;ZHAO Wanhua(College of Mechanical Engineering,Chongqing University of Technology,Chongqing 400054,China;College of Mechanical Engineering,Xi’an Jiao Tong University,Xi’an 710049,China)

机构地区：[1]重庆理工大学机械工程学院,重庆400054 [2]西安交通大学机械工程学院,西安710049

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2015zdcy-ztzx70003)

年　　份：2019

卷　　号：50

期　　号：8

起止页码：22-30

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了获取自然环境下完整柑橘果树枝干信息,以引导采摘机器人进行避障采摘作业,提出了一种基于Mask R-CNN模型与多参数变量约束的柑橘果树枝干识别与重建方法。该方法采用网格化的标记方式对果树枝干进行标记,完成了对柑橘果树枝干的小区域识别;然后对该模型获得的离散mask进行最小外接矩处理,以获得更精确的目标区域;接着利用多参数变量约束完成同一枝干mask(掩码)的划分;最后为了使重建枝干更符合实际枝干的生长姿态,以及完善未识别区域的检测,对同一枝干mask中心点进行了四次多项式拟合。实验结果表明,模型在测试集下的平均识别精确率为98.15%,平均召回率为81.09%,果树单条枝干平均拟合误差为11.47%,果树枝干整体平均重建准确率为88.64%。

关 键 词：柑橘 采摘机器人 MASK R-CNN  识别  二维重建  

分 类 号：TP391.41]