期刊文章详细信息
利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量
A New Solution for Inverse Kinematics of Stanford Robot Based on Three Intersect Joints
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]太原理工大学机械工程学院 [2]太原液压机械厂
年 份：2002
卷 号：33
期 号：6
起止页码：637-639
语 种：中文
收录情况：CAS、JST、ZGKJHX、普通刊
摘 要：在 D- H- M的基础上 ,利用斯坦福机器人的结构特点 ,提出了一种新的解法 ,即采用位姿分解的方式 ,使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制 。
关 键 词：三关节汇交 关节变量 斯坦福机器人 逆运动学 位姿分解 逆解运动方程
分 类 号：TP242]
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