文献类型：期刊文章

作　　者：霍瑞坤[1] 狄长春[1] 王国平[2] 李旭[3]

Huo Ruikun;Di Changchun;Wang Guoping;Li Xu(Staff Room of Artillery Theory,PLA University of Army Engineering,Shijiazhuang 050003,China;No.94 Team,No.95985 Unit of PLA,Kaifeng 475000,China;Military Representative Bureau of PLA in Beijing,Shijiazhuang 050003,China)

机构地区：[1]陆军工程大学火炮理论教研室,石家庄050003 [2]中国人民解放军95985部队94分队,河南开封475000 [3]中国人民解放军北京军事代表局,石家庄050003

出　　处：《兵工自动化》

年　　份：2019

卷　　号：38

期　　号：10

起止页码：18-21

语　　种：中文

收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、IC、RCCSE、UPD、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为研究腿式缓冲平台着陆的稳定性,结合胶泥阻尼器特点,建立腿式缓冲平台动力学模型。以判别动态稳定性的零力矩点(zero moment point,ZMP)理论为基础,得到腿式缓冲平台ZMP坐标公式,并提出ZMP-四边形和ZMP偏移量稳定性判据。结果表明:该判据能够判定平台的着陆稳定性,并得到影响平台稳定性的各参数响应规律,为腿式缓冲平台的进一步优化设计提供参考。

关 键 词：胶泥阻尼器  零力矩点 判据 稳定性

分 类 号：TP302.7]