文献类型：期刊文章

作　　者：吴鹏[1] 桑成军[1] 陆忠华[2] 余双[1] 方临阳[1] 张屹[1]

WU Peng;SANG Chengjun;LU Zhonghua;YU Shuang;FANG Linyang;ZHANG Yi(School of Mechanical Engineering & School of Urban Rail Transit, Changzhou University, Changzhou, Jiangsu 213164, China;Mechanical Institute of Technology, Wuxi Institute of Technology, Wuxi, Jiangsu 214121, China)

机构地区：[1]常州大学机械工程学院、城市轨道交通学院,江苏常州213164 [2]无锡职业技术学院机械技术学院,江苏无锡214121

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：国家自然科学基金面上项目（No.51875053）;江苏省高等学校自然科学研究面上项目（No.18KJB413001）;常州市科技计划（No.CJ20180034）;科技部重点研发计划项目（No.2018YFC1903101）

年　　份：2019

卷　　号：55

期　　号：21

起止页码：227-233

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2019_2020、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：A^*算法广泛应用于移动机器人路径规划中,而传统A^*算法在寻路时,普遍存在搜索时间较长、效率低下等问题,因此,采用双向搜索的方式,对传统A^*算法加以改进,该算法在路径规划过程中,可同时进行正反向路径搜索,同时采用正反向搜索交替机制,保证了最终目标节点搜索在连线中点区域内相遇,从而缩短了寻路计算时间。在MATLAB平台上,针对改进后的A*算法进行仿真实验,结果证明,双向A^*算法减少了规划时间,且可生成最优路径。最后,将该算法应用到基于开源机器人操作系统的Turtlebot2移动平台上,进行现场实验,实验结果表明,双向A^*算法减少了寻路计算时间,从而使得路径搜索效率得到显著提升,且规划路径合理,满足路径规划要求。

关 键 词：移动机器人 路径规划 A^*算法 双向搜索 机器人操作系统  

分 类 号：TP27]