文献类型：期刊文章

作　　者：刘满禄[1] 汪双[1] 张静[1] 张华[1] 王姮[1]

LIU Manlu;WANG Shuang;ZHANG Jing;ZHANG Hua;WANG Heng(Department of Electronic Engineering , School of Information Engineering , Southwest University of Science and Technology,Mianyang 621010,China)

机构地区：[1]西南科技大学信息工程学院电子工程系

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：国家“十三五”核能开发科研项目(20161295)

年　　份：2019

卷　　号：38

期　　号：10

起止页码：36-39

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2019_2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对当前基于被动力控制机械手爪的结构复杂问题,以及基于力传感器主动力控制机械手爪的安装局限问题,提出了一种无力传感器的机械手爪力控制方法。运用闭链结构机械手爪的静力学二元性概念计算驱动关节力矩。基于广义动量,设计驱动关节干扰力矩观测器估计干扰力矩。利用虚位移原理,建立驱动关节干扰力矩和夹持力的关系,通过仿真验证了估计夹持力的正确性;控制仿真采用速度和力控制切换的方式,实现了低振荡且仅仅一次碰撞的无力传感器的机械手爪力控制。

关 键 词：机械手爪 无力传感器  夹持力估计  力控制  

分 类 号：TP241]