文献类型：期刊文章

作　　者：王学武[1] 汤彬[1] 顾幸生[1]

WANG Xuewu;TANG Bin;GU Xingsheng(Key Laboratory of Advanced Control and Optimization for Chemical Processes of Ministry of Education,East China University of Science and Technology, Shanghai 200237)

机构地区：[1]华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61773165,61573144)

年　　份：2019

卷　　号：55

期　　号：17

起止页码：77-84

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：焊接机器人因其高效性在工业生产中得到广泛应用,而碰撞检测关乎机器人安全生产。针对焊接机器人与工件避障的问题,利用栅格法化简环境信息的优势进行建模,利用蚁群算法运算速度快的特点寻求每两个焊点之间的避障路径,从而能够迅速地找到机器人末端和工件之间的无碰撞路径。在机器人与工装夹具避障部分,通过对机器人几何建模、焊点位置选取和姿态正逆解,利用粗略检测和精细检测结合的方法,碰撞检测完成机器人关节与工装夹具之间的避障。最后在考虑到焊枪姿态和工装夹具的条件下,根据姿态相同和焊接时间相近两个原则,利用分组竞争粒子群算法优化机器人焊接时间,实现双焊接机器人焊点划分和路径规划问题,从而实现两个机器人焊接时间最优的目标。

关 键 词：避障 路径规划 粒子群算法 栅格法

分 类 号：TG409]