文献类型：期刊文章

作　　者：刘哲[1,2,3] 周天[1,2,3] 彭东东[1,2,3] 冯晨[1,2,3]

LIU Zhe;ZHOU Tian;PENG Dongdong;FENG Chen(Acoustic Science and Technology Laboratory, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China;Ministry of Industryand Information Technology, Key Laboratory of Marine Information Acquisition and Security (Harbin Engineering University),Harbin 150001, China;College of Underwater Acoustic Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China)

机构地区：[1]哈尔滨工程大学水声技术重点实验室,哈尔滨150001 [2]工业和信息化部海洋信息获取与安全工信部重点实验室(哈尔滨工程大学),哈尔滨150001 [3]哈尔滨工程大学水声工程学院,哈尔滨150001

出　　处：《黑龙江大学自然科学学报》

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFF01013401);国家科技重大专项基金项目(2016ZX05057005);国家自然科学基金资助项目(U1709203)

年　　份：2019

卷　　号：36

期　　号：4

起止页码：473-478

语　　种：中文

收录情况：CAS、CSA-PROQEUST、JST、MR、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、普通刊

摘　　要：三维点云配准是三维重建过程中的重要环节,ICP配准算法无法处理初始位姿相差较大的点云,结果可能陷入局部最优的问题。本文提出了一种改进的基于PCA的快速ICP匹配算法,通过对两组点云进行主成分求解,形成各自的PCA坐标系。对两组点云分别进行坐标系转换,通过主轴校正矩阵解决了PCA主轴反向问题;利用K-D tree快速搜索最近点改进传统ICP 方法,完成点云的快速精确配准。实验表明,该配准算法可以有效处理点云初始位置较差的情况,实现任意位姿关系下的两组点云的快速精确配准。

关 键 词：点云配准 主成分分析 主轴方向  K-D  TREE ICP 位姿变换  

分 类 号：P756[海洋科学类;海洋工程类]