文献类型：期刊文章

作　　者：王星[1] 赵海良[1] 王志刚[1]

WANG Xing;ZHAO Hailiang;WANG Zhigang(Department of Information and Computation Science,School of Mathematics,Southwest Jiaotong University,Chengdu 610031,China)

机构地区：[1]西南交通大学数学学院信息与计算科学系

出　　处：《智能系统学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61473239,61402382)

年　　份：2019

卷　　号：14

期　　号：5

起止页码：1040-1047

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对智能车在行驶中的轨迹规划与控制问题。以邻域系统理论为基础,将智能车在复杂道路的动态控制转化为邻域内的简单静态控制;对邻域内的最优轨迹曲线进行选取,采用曲率的积分定义了曲线的弯阻指数,并以此为基础给出了邻域内的最优轨迹曲线评判模型和求解算法;以插值方法所建立的满意轨迹曲线为例进行仿真。结果表明,该方法在选取智能车的行驶轨迹的平稳光滑性上有一定的优越性。

关 键 词：智能车辆 自动驾驶 轨迹规划  车辆避障  邻域系统 最优轨迹  满意曲线  综合评判  

分 类 号：O231.2]