文献类型：期刊文章

作　　者：吕亚辉[1] 么娆[1] 严雨灵[1]

LV Ya-hui;YAO Rao;YAN Yu-ling(School of Air Transportation,Shanghai University of Engineering Science,Shanghai 201620,China)

机构地区：[1]上海工程技术大学航空运输学院

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

年　　份：2019

期　　号：9

起止页码：50-54

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为简化机器人控制及降低冲击优化轨迹的编程难度,对手势识别应用于工业机器人轨迹规划进行了研究,同时为了降低因机器人冲击过大产生的振动及机械磨损,提出使用改进GA-PSO算法进行时间-冲击最优轨迹规划,即采用自适应的惯性权重和交叉变异概率,改进算法具有迭代前期收敛速度快,迭代后期不易陷入局部最优解的特点。在轨迹规划中采用5-5-5插值多项式保证轨迹规划的速度、加速度、冲击的连续,并在设定的适应度函数控制下,由改进后的GA-PSO算法的搜索,对结果进行仿真实验,实验结果表明优化后的轨迹在相同时间内冲击大幅降低。

关 键 词：改进遗传粒子群算法  手势识别 轨迹规划  

分 类 号：TH165] TG659]