文献类型：期刊文章

作　　者：李文威[1] 周广兵[1,2] 陈再励[2] 吴亮生[2]

机构地区：[1]华南智能机器人创新研究院,广东佛山528315 [2]广东省智能制造研究所,广州510070

出　　处：《机器人技术与应用》

基　　金：2018年广东省佛山市军民融合及可持续发展科技项目资助,项目编号:2018AG100143

年　　份：2019

卷　　号：0

期　　号：4

起止页码：29-33

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：为规划出基于ZMP轨迹的双足机器人行走步态,本文对传统三维倒立摆模型进行改进,将ZMP轨迹纳入机器人双足步态的生成过程中,首先,给出三维倒立摆的力学模型,并据此推导出机器人双足平地行走的步态规划公式;然后,利用步态规划公式规划出双足机器人下肢10个自由度的平地行走关节角曲线;最后,在ADAMS软件中建立双足机器人的虚拟样机,并采用事先规划好的步态来控制机器人各关节协调运动,从而完成平地行走动作。仿真结果表明,双足机器人能够在虚拟环境中稳定行走,同时也验证了基于ZMP轨迹规划双足步态的有效性。

关 键 词：机器人 双足 倒立摆 步态规划 ZMP 仿真

分 类 号：TP242]