文献类型：期刊文章

作　　者：王守华[1,2] 陆明炽[1,2] 孙希延[1,2,3] 纪元法[1,2,3] 胡丁梅[1,2]

WANG Shouhua;LU Mingchi;SUN Xiyan;JI Yuanfa;HU Dingmei(Guangxi Key Laboratory of Precision Navigation Technology and Application,Guilin University of Electronic Technology,Guilin 541004,China;Satellite Navigation and Location Service National & Local Joint Engineering Research Center,Guilin 541004,China;Guangxi Experiment Center of Information Science,Guilin University of Electronic Technology,Guilin 541004,China)

机构地区：[1]桂林电子科技大学广西精密导航技术与应用重点实验室,桂林541004 [2]卫星导航定位与位置服务国家地方联合工程研究中心,桂林541004 [3]桂林电子科技大学广西信息科学实验中心,桂林541004

出　　处：《电子与信息学报》

基　　金：国家重点研发计划(2018YFB0505103);广西自然科学基金(2018GXNSFAA050123);广西精密导航技术与应用重点实验室主任基金(DH201803);广西科技项目(AA17202033);桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2018YJCX28)~~

年　　份：2019

卷　　号：41

期　　号：9

起止页码：2209-2216

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、WOS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对微机电惯性导航系统(MEMS-INS)定位解算存在积累误差及低功耗蓝牙技术iBeacon指纹定位存在跳变误差等问题,该文提出一种基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的iBeacon/MEMS-INS数据融合定位算法。该算法对iBeacon锚点与定位目标的距离进行解算,利用加速度计和陀螺仪的数据实现姿态阵和位置解算。将蓝牙锚点位置向量、载体速度误差信息等组成状态量,将惯性导航定位信息和蓝牙定位距离信息等组成观测量,设计无迹卡尔曼滤波器,实现iBeacon/MEMS-INS数据融合定位。实验测试结果表明,该算法有效解决MEMS-INS存在较大积累误差及iBeacon指纹定位存在跳变误差的问题,可以实现1.5 m内的定位精度。

关 键 词：惯性传感器 蓝牙信标  无迹卡尔曼滤波器  信息融合 行人定位  

分 类 号：TN965.72]