文献类型：期刊文章

作　　者：孙波[1] 姜平[1] 周根荣[1] 卢易天[1]

SUN Bo;JIANG Ping;ZHOU Genrong;LU Yitian(School of Electrical Engineering, Nantong University, Nantong, Jiangsu 226019, China)

机构地区：[1]南通大学电气工程学院

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：南通市应用基础研究—工业创新项目（No.GY12017018）

年　　份：2019

卷　　号：55

期　　号：17

起止页码：162-168

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2019_2020、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了一种应用于机器人路径规划的改进自适应遗传算法。在遗传算法的选择操作中引入模拟退火思想,以此来提高算法的全局搜索能力;对交叉、变异算子自调整策略进行改进,以提高算法的收敛速度;将规划出的路径做平滑优化处理,并根据路径与障碍物间的距离进行不同速度段的划分;在适应度函数中加入安全行驶速度和转弯次数等多个规划指标,使规划出的路径更加安全高效。仿真实验表明,改进后的算法实现效率好、安全可靠性高,规划出的路径也更加符合实际情况。

关 键 词：路径规划 改进遗传算法 模拟退火 自调整策略  平滑处理  多指标规划  

分 类 号：TP242]