文献类型：期刊文章

作　　者：张建民[1] 许志辉[1] 龙佳乐[1] 陈富健[2] 罗顺祺[1] 罗鑫春[1] 林根源[1] 李鸿彬[1]

ZHANG Jianmin;XU Zhihui;LONG Jiale;CHEN Fujian;LUO Shunqi;LUO Xinchun;LIN Genyuan;LIHongbin(Smart Manufacturing Department,Wuyi University,Jiangmen,Guangdong 529020,China;School of Information Engineering,Shenzhen University,Shenzhen,Guangdong 518060,China)

机构地区：[1]五邑大学智能制造学部,广东江门529020 [2]深圳大学信息工程学院,广东深圳518060

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：广东大学生科技创新培育专项资金(No.pdjha0506,No.pdjh2019b0492);江门市科技计划资助项目(No.江科[2017]268号);2017校级博士启动基金(No.2017BS11);2018年五邑大学众创空间学生创新项目(No.18KZN14,No.18KZN15);2018广东省大创项目(No.201811349020,No.201811349090)

年　　份：2019

卷　　号：55

期　　号：15

起止页码：235-240

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2019_2020、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：采用工业相机、工业投影机、普通摄像头、计算机和机械臂开发了一套具有三维立体视觉的机械臂智能抓取分类系统。该系统采用自编软件实现了对工业相机、工业投影机的自动控制和同步,通过前期研究提出的双波长条纹投影三维形貌测量法获取了物体的高度信息,结合opencv技术和普通摄像头获取的物体二维平行面信息,实现了物体的自动识别和分类;利用串口通信协议,将上述处理后的数据传送至机械臂,系统进行几何姿态解算,实现了智能抓取,并能根据抓手上压力反馈自动调节抓手张合程度,实现自适应抓取。经实验证明该系统能通过自带的快速三维形貌获取装置实现准确、快速的抓取工作范围内的任意形状的物体并实现智能分类。

关 键 词：三维形貌测量 机械臂 条纹投影  几何姿态解算  智能抓取  

分 类 号：TP391.4]