文献类型：期刊文章

作　　者：杨武成[1] 马翔宇[1] 宋文学[2]

YANG Wu-cheng;MA Xiang-yu;SONG Wen-xue(School of Mechanical Engineering, Xi'an 710077 China;Research Institute of Mechanical and Electrical Technology, Xi'an Aeronautical University, Xi’an 710077 China)

机构地区：[1]西安航空学院机械工程学院,陕西西安710077 [2]西安航空学院机电技术研究所,陕西西安710077

出　　处：《自动化技术与应用》

基　　金：陕西省教育厅科研计划项目(编号17JK0396);西安航空学院机电技术研究所科研基金(编号JDKYJJ2017)

年　　份：2019

卷　　号：38

期　　号：6

起止页码：93-97

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对残疾人手指灵活性这一问题,结合人体手指的灵巧性,设计一种机械灵巧手,且对其握持和敲打等特征进行仿真分析;基于拉格朗日公式求解机械灵巧手的动力学方程,尤其探究关节的动力学模型,鉴于灵巧手的工作需求,采用非线性PD和自适应反馈控制对其控制器设计,且对误差扰动为未知进行仿真分析,结果表明:所设计的自适应控制器能够满足所设计的工作需求,为仿生辅助医疗机器人设计提供一些参考价值。

关 键 词：灵巧手 运动仿真 动力学模型 自适应控制

分 类 号：TP242] TP391.9]