文献类型：期刊文章

作　　者：刘海江[1,2] 孙玉国[3]

LIU Hai-jiang;SUN Yu-guo(School of Mechanical and Energy Engineering,Tongji University,Shanghai 200092,China;TongJi-Taicang Institute ofHigh Technology,Taicang 215400,China;School of Optical-electrical and Computer Engineering,University of Shanghai for Sceince and Technology,Shanghai 200093,China)

机构地区：[1]同济大学机械与能源工程学院,上海200092 [2]同济大学太仓高新技术研究院,江苏太仓215400 [3]上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093

出　　处：《机电工程技术》

基　　金：太仓市科技计划项目(编号:TC2017DYDS14)

年　　份：2019

卷　　号：48

期　　号：6

起止页码：73-74

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：针对桥式起重机大摆角防摇控制问题,建立非零初始条件“小车-吊重”大摆角非线性PD(比例微分)控制动力学方程。给出非线性微分方程的Runge-Kutta数值求解方法并进行了实例计算。计算结果表明:PD控制本质上是对有经验司机“跟车操作”的模拟;比例系数Kp的引入相当于添加了系统等效阻尼,微分系数Kd的引入相当于增加了系统等效质量。这为后续的PLC控制编程提供了动力学参考。

关 键 词：起重机 防摇 PD控制律  非线性系统 数值计算  

分 类 号：TH213]