文献类型：期刊文章

作　　者：陈光武[1,2] 李少远[3] 李文元[1,2] 王迪[1,2] 张琳婧[1,2]

CHEN Guang-wu;LI Shao-yuan;LI Wen-yuan;WANG Di;ZHANG Lin-jing(Automatic Control Research Institute,Lanzhou Jiaotong University,Lanzhou Gansu 730070,China;Gansu Provincial Key Laboratory of Traffic Information Engineering and Control,Lanzhou Gansu 730070,China;Electronic Information and Electrical Engineering Institute,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,China)

机构地区：[1]兰州交通大学自动控制研究所,甘肃兰州730070 [2]甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室,甘肃兰州730070 [3]上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海200240

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：国家自然科学基金项目(61863024);甘肃省基础研究创新群体计划项目(1606RJIA327);甘肃省自然科学基金项目(18JR3RA107);甘肃省高等学校科研项目(2018C-11);甘肃省科技计划项目(18CX3ZA004)资助~~

年　　份：2019

卷　　号：36

期　　号：7

起止页码：1096-1103

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对基于微机电系统( MEMS)的惯性导航系统中陀螺噪声较大导致姿态漂移的问题,本文基于递推最小二乘(RLS)与互补滤波器提出一种提高姿态估计精度的方法.该方法从陀螺去噪算法和姿态解算原理两个方面提高姿态估计精度:在陀螺去噪方面,为克服传统递推最小二乘的不足,提出一种随机加权的递推最小二乘法,利用随机加权实现对偏差的估计;在姿态解算方面,在传统互补滤波器的基础上通过自适应调整比例-积分(PI)参数来调整滤波器的交接频率,最终得到陀螺积分值的高通滤波和加速度计的低通滤波的叠加.转台静态和动态实验结果表明,使用本文所提方法后,有效降低了陀螺噪声,姿态估计精度明显提升.

关 键 词：微机电系统 惯性导航 递推最小二乘法 互补滤波器  

分 类 号：TN96] TN713]