文献类型：期刊文章

作　　者：赵海鹏[1,2] 杜玉红(指导)[1,2] 丁娟[3] 赵地[1,2] 史屹君[3]

Zhao Haipeng;Du Yuhong;Ding Juan;Zhao Di;Shi Yijun(School of Mechanical Engineering, Tianjin Polytechnic University, Tianjin 300387, China;Tianjin Key Laboratory of Modern Mechanical and Electrical Equipment Technology, Tianjin 300387, China;Tianjin Zhonghuan Electronic Computer Co., Ltd., Tianjin 300190, China)

机构地区：[1]天津工业大学机械工程学院,天津300387 [2]天津市现代机电装备重点实验室,天津300387 [3]天津市中环电子计算机有限公司,天津300190

出　　处：《红外与激光工程》

基　　金：国家自然科学基金(51205288);天津市自然科学基金(153CYBJC18400);天津市科技支撑计划重点项目(16YFZCSY00860);国家大学生创新创业训练项目(201810058042)

年　　份：2019

卷　　号：48

期　　号：6

起止页码：361-368

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对目前移动机器人对环境地图构建精度低的问题,分别提出了激光雷达测距、测角的标定方法。通过误差传播定律分析引起激光雷达的测距误差因素,可知激光雷达测距误差主要是由回波强度和测量距离引起的,推导出测距误差修正模型。通过分析激光雷达测角误差因素,针对机械扫描轴与几何旋转中心偏心引起的误差,提出了一种三角形标定方法,建立测角误差修正模型。根据激光雷达测距、测角误差修正模型修改移动机器人坐标转换系统。实验结果表明,测距标定使平面障碍物数据纵坐标差值的标准差提高了30%~60%,接近物体真实几何特征;测角标定方法使障碍物数据的重合效果提高了30%,标定方法提高了移动机器人地图构建的精度。

关 键 词：激光雷达 标定方法 回波强度 修正模型  

分 类 号：TP242.6]