文献类型：期刊文章

作　　者：喻敏[1] 程灿[2] 周鹏[2] 陈哲明[2]

YU Min;CHENG Can;ZHOU Peng;CHEN Zheming(Chongqing Productivity council,Chongqing 401147,China;Key Laboratory of the Ministry of Education for Advanced Manufacturing of Auto Parts,Chongqing University of Technology,Chongqing 400054,China)

机构地区：[1]重庆生产力促进中心,重庆401147 [2]重庆理工大学汽车零部件先进制造教育部重点实验室,重庆400054

出　　处：《重庆理工大学学报（自然科学）》

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金项目(51405050);重庆理工大学研究生科研创新项目(ycx2018206)

年　　份：2019

卷　　号：33

期　　号：6

起止页码：207-213

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：由于四驱轮毂电动汽车具有分布式四轮独立转向的能力,利用四轮独立转向控制策略改善汽车操纵稳定性,在汽车转向运行工况下采用前馈-反馈联合控制,其中前馈基于阿克曼转向定理,反馈基于模糊PID控制的联合控制方式。采用Carsim与Matlab/Simulink联合建立整车控制仿真模型,输入为左前轮转向角,其余3个车轮转向角满足阿克曼转向几何关系并输出,实现前馈控制;以横摆角速度理想值与实际值的偏差作为模糊PID控制器的输入,输出为3个车轮转角的修正系数,实现四轮独立转向的反馈控制。选取不同附着路面和车速条件,在角阶跃转向下进行仿真验证,对比4WIS的前馈-模糊反馈联合控制与前馈-模糊PID反馈联合控制的汽车操纵稳定性。仿真结果显示:所设计控制策略改善了车辆操纵稳定性。

关 键 词：阿克曼定理  四轮独立转向 模糊PID控制 稳定性控制

分 类 号：TH12]