文献类型：期刊文章

作　　者：毛晨悦[1] 吴鹏勇[1]

MAO Chenyue;WU Pengyong(School of Electronic Information,Hangzhou Dianzi University,Hangzhou 310016,China)

机构地区：[1]杭州电子科技大学电子信息学院

出　　处：《电子科技》

年　　份：2019

卷　　号：32

期　　号：7

起止页码：65-70

语　　种：中文

收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、IC、INSPEC、RCCSE、普通刊

摘　　要：随着无人机广泛应用于生产生活的各个方面,无人机的避障研究成为热点问题。为了提高无人机的避障性能,文中提出一种基于人工势场法的无人机路径规划避障算法。该算法通过生成预规划路径弱化了目标点对无人机的吸引作用,增加了路径的连贯性;在势场函数中加入了动态调节因子,可减少无人机轨迹不必要的转弯机动,减少机动能耗;该算法综合考虑无人机飞行中的安全性、平滑性和机动能耗,提出了一种新的代价函数,并通过使得代价函数最小化来选出最优路径。实验结果表明,该算法克服了传统人工势场的不足,在不同的飞行环境下均能够规划出安全、平滑、机动能耗小的路径,有效避开障碍物,且具有较好的适应性。

关 键 词：路径规划 人工势场 避障 候选路径  代价函数 机动能耗  

分 类 号：TP242]