文献类型：期刊文章

作　　者：李振娜[1] 王涛[1] 王斌锐[1] 郭振武[1] 陈迪剑[1]

LI Zhenna;WANG Tao;WANG Binrui;GUO Zhenwu;CHEN Dijian(College of Mechanical and Electrical Engineering,China Jiling University,Hangzhou 310018,China)

机构地区：[1]中国计量大学机电工程学院

出　　处：《智能系统学报》

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFC0804609)

年　　份：2019

卷　　号：14

期　　号：4

起止页码：655-661

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对机械手在笛卡尔空间中轨迹规划问题,设计基于S型速度曲线的空间直线和空间圆弧插补算法。增加路径长度约束,将S型速度规划分为七段式、六段式、五段式和四段式4种类型;建立基于四元数的直线与圆弧运动的位姿模型,并采用弧长增量法插补技术实现轨迹规划。在六自由度机械手实时控制平台上进行了实验验证。结果表明:该算法可实现在路径长度约束下速度和加速度的自动调整;该算法可保证机械手末端加速度连续,有效减少冲击。

关 键 词：机械手 笛卡尔空间 S型速度曲线  路径长度约束  轨迹规划  插补算法 四元数 弧长增量法  

分 类 号：TP242]