文献类型：期刊文章

作　　者：罗强[1] 王海宝[1] 崔小劲[1] 何晶昌[1]

LUO Qiang;WANG Hai-bao;CUIxiao-jin;HE Jing-chang(College of Mechanical Engineering,Chongqing Three Gorges University,Wanzhou 404100,China)

机构地区：[1]重庆三峡学院机械工程学院

出　　处：《控制工程》

基　　金：重庆市教委科学技术研究项目(KJ1601032);智能制造先导技术重庆市高校工程研究中心基金(2019yjzx0101)

年　　份：2019

卷　　号：26

期　　号：6

起止页码：1091-1098

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2019_2020、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了克服人工势场法在移动机器人路径规划中存在的缺陷,提出了改进的人工势场法。排除在机器人移动方向一定角度范围外的障碍物的斥力作用,降低计算量;在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子,解决目标不可达问题;采用切线法解决单个障碍物形成的局部极小点问题,搜索法解决多个障碍物同时作用形成的局部极小点问题。考虑路径规划复杂度,提出自适应步长调节算法。最后在Matlab平台上进行了仿真实验,实验结果证明,改进后的人工势场法可以克服目标不可达问题、局部极小值问题,同时在计算量、路径规划步数、路径光滑度等方面具有一定的优越性。

关 键 词：人工势场 路径规划 局部极小值 切线法  搜索法 自适应步长调节  

分 类 号：TP242]