文献类型：期刊文章

作　　者：沈飞[1] 艾庆生[1]

SHEN Fei;AI Qingsheng(Department of Physics and Electronic Engineering,Hanjiang Normal University,Hubei Shiyan442000,China)

机构地区：[1]汉江师范学院物理与电子工程学院

出　　处：《激光杂志》

基　　金：湖北省高校图工委基金项目(No.2017YB007)

年　　份：2019

卷　　号：40

期　　号：6

起止页码：108-111

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了解决移动机器人路径自动跟踪系统路径跟踪所需时间长、跟踪准确性差的问题,提出并设计了基于激光雷达的移动机器人路径自动跟踪系统。硬件部分包括MC9S12XS128微处理器、电源模块、电机驱动模块、舵机模块和速度检测模块,利用电枢端的电压和电流等条件计算直流电机的转数,通过检测机器人的移动速度来消除机器人在移动时受到的影响因素;软件部分包括:数据显示管理、路径规划、自主避障环境模型构建和数据采集,按照功能分类有激光数据采集、参数设置、MTi操作、可视化和路径自动跟踪结果,最终实现移动机器人路径自动跟踪系统的设计。实验结果表明,本文移动机器人路径自动跟踪系统在自动跟踪路径时,不仅所需时间短,还具有较高的准确性。

关 键 词：激光雷达 移动机器人 路径  自动跟踪系统

分 类 号：TN958.98]