文献类型：期刊文章

作　　者：王坤[1] 黄勃[1,2] 曾国辉[1] 李晓斌[3]

WANG Kun;HUANG Bo;ZENG Guohui;LI Xiaobin(School of Electronic and Electrical Engineering, Shanghai University of Engineering Science, Shanghai 201620, China;Center of Economic Crime Detection and Prevention and Control Technology Collaborative Innovation,Nanchang 330103, Jiangxi,China;College of Electrical and Electronic Engineering, Shanghai Institute of Technology , Shanghai 200235, China)

机构地区：[1]上海工程技术大学电子电气工程学院,上海201620 [2]江西省经济犯罪侦查与防控技术协同创新中心,江西南昌330103 [3]上海应用技术大学电子与电气工程学院,上海200235

出　　处：《武汉大学学报（理学版）》

基　　金：国家自然科学基金(61603242);上海工程技术大学机械电子工程学科建设项目(2018xk-A-03);江西省经济犯罪侦查与防控技术协同创新中心开放课题(JXJZXTCX-030)

年　　份：2019

卷　　号：65

期　　号：3

起止页码：283-289

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、ZR、核心刊

摘　　要：针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法的路径规划效率较低且采样具有随机性,提出了基于RRT-Connect的改进算法(DRRT-Connect)。该算法在起始点与目标点中间选取一个第三节点作为扩展点,使算法可以同时从起始点、目标点和第三节点生成四棵随机树;同时在改进算法中引入自适应步长调节函数,当探索无障碍空间时,算法使用步长调节函数增大扩展步长,从而提高随机树探索空间的速度;在RRT-Connect算法的基础上引入目标偏置策略,使DRRT-Connect在探索无障碍空间时可以朝目标点进行快速扩展,在探索障碍物空间时则调用随机采样函数,使算法可以快速摆脱障碍物,防止陷入局部最优。将DRRT-Connect算法分别与RRT、RRT-Connect、RRT^*算法进行仿真对比,结果表明DRRT-Connect在路径规划效率与迭代次数上均明显优于其他对比算法,其中相较于RRT-Connect算法,DRRT-Connect在路径规划速度上提高了50%,迭代次数上降低了32. 3%。

关 键 词：路径规划 快速扩展随机树 RRT-Connect算法  自适应步长 目标偏置策略  

分 类 号：TP242.6]