文献类型：期刊文章

作　　者：李海青[1] 赵又群[1] 林棻[1] 臧利国[2]

LI Haiqing;ZHAO Youqun;LIN Fen;ZANG Liguo(College of Energy and Power Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China;School of Automobile & Rail Transit, Nanjing Institute of Technology, Nanjing 211167, China)

机构地区：[1]南京航空航天大学能源与动力学院,南京210016 [2]南京工程学院汽车与轨道交通学院,南京211167

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》

基　　金：国家自然科学基金(11672127,51605215);总装备部探索研究项目(NHA13002);中央高校基本科研业务费专项资金(NP2018403,NT2018002);江苏省研究生科研与实践创新计划(KYCX17_0240)

年　　份：2019

卷　　号：51

期　　号：7

起止页码：135-143

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为提高匹配机械弹性车轮汽车在高速紧急避障时的效率与安全性,在Simulink中建立了整车非线性八自由度模型,并基于车轮样机台架试验数据,利用Matlab遗传算法工具箱对机械弹性车轮模型参数进行分级辨识.综合考虑行驶车速、轨迹跟踪误差、方向盘转角以及侧翻评价指标,建立了八自由度驾驶员—汽车预瞄跟随闭环系统模型.分析了汽车在不同行驶车速时所需的方向盘角输入信息与侧翻状态响应,总结出汽车高速转向时的侧翻动态特性.为高速安全通过规划的避障路径,在转向控制驾驶员模型基础上建立了速度控制驾驶员模型,当侧翻评价指标超过安全阈值时利用制动踏板降低车速,当纵向车速小于期望安全车速时利用加速踏板提高车速.仿真分析表明建立的高速避障路径跟踪与控制策略能高效完成避障路径跟踪,同时能有效降低紧急避障时的侧翻风险.

关 键 词：高速避障  路径跟踪  驾驶员模型 机械弹性车轮  侧翻动态特性  主动控制  

分 类 号：U461.91]