文献类型：期刊文章

作　　者：杨东辉[1,2] 甄杰[1] 隋心[3]

YANG Donghui;ZHEN Jie;SUI Xin(Chinese Academy of Surveying&Mapping,Beijing 100036,China;Beijing Geo-Vision Tech.Co.,Ltd.,Beijing 100070,China;School of Geomatics,Liaoning Technical University,Fuxin,Liaoning 123000,China)

机构地区：[1]中国测绘科学研究院,北京100036 [2]北京四维远见信息技术有限公司,北京100070 [3]辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,辽宁阜新123000

出　　处：《测绘科学》

基　　金：国家重点研发计划项目(2016YFC0803102,2016YFB0502201)

年　　份：2019

卷　　号：44

期　　号：6

起止页码：72-78

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对室内及室内外过渡区域,GNSS信号受到严重影响导致的定位精度下降甚至无法定位的问题,该文提出了一种新的多传感器组合的室内定位方法。充分利用超宽带(UWB)超高的时间分辨率、良好的抗多径能力和较强的穿透能力,以及激光雷达(LiDAR)所表现在构图与定位方面主动、高效、精确的特点。使得两个系统相互作用,在复杂的室内环境下能够获得厘米级的定位结果。基于室内环境下的实测实验结果表明:无论是在非视距环境下UWB定位能力受到严重影响,还是在LiDAR定位结果出现较大发散的情况下,基于EKF的UWB/LiDAR组合定位系统都能够稳定维持厘米级的定位精度,定位结果比较接近参考轨迹。本文提出的基于EKF的UWB/LiDAR组合定位模型,实现了复杂室内环境下的高精度定位。

关 键 词：室内定位  UWB/LiDAR组合  EKF 非视距

分 类 号：P228]