文献类型：期刊文章

作　　者：唐明会[1] 高进可[1] 王琪[1]

TANG Ming-hui;GAO Jin-ke;WANG Qi(School of Electromechanical and Power Engineering, Jiangsu University of Science and Technology of Zhangjiagang,Zhangjiagang 215600 China)

机构地区：[1]江苏科技大学张家港校区机电与动力工程学院

出　　处：《自动化技术与应用》

基　　金：国家重点研发计划(编号2016YFD0700903);江苏省大学生创新创业训练计划平台省级重点项目(编号201810289019Z)

年　　份：2019

卷　　号：38

期　　号：5

起止页码：45-47

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：设计并实现了一个以NXP S9KEAZ128单片机为控制核心,基于电磁导航的、微缩型差速转向轮式机器人控制系统。为了满足机器人做高速路径跟踪运动的要求,改进了硬件设计和路径检测算法,并研究了能够有效减少PWM驱动电机系统的电磁干扰(EMI)的方法。提出了一种以方向环为外环,角速度环为内环的串级控制策略来控制差速转向。使用MPU6500陀螺仪检测路径的曲率,并根据曲率和方向偏差调整速度,实现方向和速度的协调控制。实验结果证明,该设计能够使机器人实现高速、稳定地跟踪路径并且与传统方案相比平均速度提高了25%。

关 键 词：NXP S9KEAZ128  电磁导航 轮式机器人 串级控制

分 类 号：TP272] TP242]