文献类型：期刊文章

作　　者：耿德旭[1] 刘洪波[2] 赵云伟[2] 刘晓敏[2] 武广斌[2]

GENG Dexu;LIU Hongbo;ZHAO Yunwei;LIU Xiaomin;WU Guangbin(School of Mechanica Engineering,Beihua University, Jilin Jilin 132021,China;Engineering Training Center, Beihua University, Jilin Jilin 132021,China)

机构地区：[1]北华大学机械工程学院,吉林吉林132021 [2]北华大学工程训练中心,吉林吉林132021

出　　处：《机床与液压》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275004);吉林省科技厅自然基金项目(20150101026JC);吉林省科技厅重点科技研发项目(20180201050GX)

年　　份：2019

卷　　号：47

期　　号：9

起止页码：14-17

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对现有机械手柔性不足问题,提出一种新型的气压驱动的多指柔性机械手。采用自主研制的多驱动型单向弯曲柔性关节,设计了柔性气动拟人手指;采用模块化设计,将4个手指安装在拟人手掌上,构成了具有4个自由度的柔性机械手本体结构,达到了用少自由度机械手实现10余自由度机械手抓、握、捏、弹等功能。搭建机械手抓取实验系统,完成了机械手相关抓取实验。实验结果表明:该四指机械手能够对典型的物体形状如球形、圆柱形及异形物体等实现稳定抓取。

关 键 词：柔性关节 气压驱动 四指机械手  

分 类 号：TH138.5]