文献类型：期刊文章

作　　者：吕恩利[1,2] 林伟加[1,2] 刘妍华[3] 王飞仁[1,2] 赵俊宏[1,2] 吴鹏[1,2]

Lü Enli;LIN Weijia;LIU Yanhua;WANG Feiren;ZHAO Junhong;WU Peng(College of Engineering,South China Agricultural University,Guangzhou 510642,China;Key Laboratory of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment,Ministry of Education,South China Agricultural University,Guangzhou 510642,China;Engineering Fundamental Teaching and Training Center,South China Agricultural University,Guangzhou 510642,China)

机构地区：[1]华南农业大学工程学院,广州510642 [2]华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州510642 [3]华南农业大学工程基础教学与训练中心,广州510642

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFD0701002);国家自然科学基金项目(51108194);广东省基础研究及应用研究重大项目(2016KZDXM028);广东省科技计划项目(2017B020206005)

年　　份：2019

卷　　号：50

期　　号：5

起止页码：394-402

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性,应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取,提高叉车在仓储作业中的灵活性。以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象,提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法。综合考虑最小转弯半径、首末端点约束、曲率连续等多约束条件,建立路径曲率最小化的目标函数,并通过Matlab优化工具箱求解待优化的曲线参数。仿真结果表明,针对不同位姿的托盘拾取场景,该方法能得到曲率连续、转向轮转角不超过叉车最大转角的可行路径。在仓库中进行路径规划及跟踪试验,试验表明,在前进距离为6 500 mm、托盘横向偏移距离1 500 mm、偏移角15°的场景下,终点横向偏移误差4. 71 cm,终点航向角误差为9. 6×10^(-3)rad,验证了算法的可行性。

关 键 词：智能叉车  托盘拾取  路径规划 三次均匀B样条曲线 多约束条件 曲率最小  

分 类 号：U294.272[物流管理与工程类] TP242.6]