文献类型：期刊文章

作　　者：高振清[1] 李明刚[1] 杜艳平[1] 武泽鹏[2] 卢杰辉[2] 张媛[1]

Gao Zhenqing;Li Minggang;Du Yanping;Wu Zepeng;Lu Jiehui;Zhang Yuan(School of Mechanical and Electrical Engineering,Beijing Institute of Graphic Communication,Beijing 102600,China;Beijing 6-Robot Technology Co.,Ltd.,Beijing 100088,China)

机构地区：[1]北京印刷学院机电工程学院,北京102600 [2]北京六部工坊科技有限公司,北京100088

出　　处：《机械科学与技术》

基　　金：轨道交通控制与安全国家重点实验室开放课题基金项目(RCS2016K005)资助

年　　份：2019

卷　　号：38

期　　号：5

起止页码：779-782

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2019_2020、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为提升物流机器人的灵活性和智能化水平,将全向移动平台、物料抓取机器人、双目视觉识别等技术进行集成应用研究。分析了机器人的结构布局和运动学模型,完成了机械臂的机构原理设计,结合计算机应用视觉识别算法,选择具体的检测方法完成识别对象的角点、边缘及轮廓检测,实现对象的图像处理。通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,达到定位目标物品的目的。最后,完成了物理样机的开发和实地操作的实验验证。实验结果表明,该系统可以有效地完成物品识别、抓取和搬运工作。

关 键 词：全向移动 双目视觉 抓取 搬运  识别  物流

分 类 号：TG156]