文献类型：期刊文章

作　　者：杜滨瀚[1] 王海亮[1] 马忠[2] 李国璋[1] 石志勇[1]

DU Binhan;WANG Hailiang;MA Zhong;LI Guozhang;SHI Zhiyong(Vehicle and Electrical Engineering Department,Army Engineering University Shijiazhuang Campus,Shijiazhuang 050003,China;Unit 78616 of the PLA,Chengdu 610214,China)

机构地区：[1]陆军工程大学石家庄校区车辆与电气工程系 [2]中国人民解放军78616部队

出　　处：《传感技术学报》

基　　金：陆用定位定向系统误差补偿研究项目(9140A09031715JB34001)

年　　份：2019

卷　　号：32

期　　号：4

起止页码：568-575

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：对惯性器件误差标定前必须进行可观测性分析,针对当前可观测性分析方法不能得到每一个误差参数的可观测度,无法为标定过程中载体的机动路径设计提供足够依据这一问题,提出了一种新的动态系统可观测度分析方法并用于惯性器件在线标定中。该方法定义各误差参数都独立对应一个可观测度,通过合理拆分可观测矩阵,利用范数最优化受约束理论,计算得到每一个参数的可观测度。利用MATLAB软件搭建仿真平台,对比分析了基于奇异值分解的可观测度分析方法和新方法计算结果的特点,并利用新方法计算结果针对性调整载体机动路径,试验结果表明:利用该方法得到的各误差参数的可观测度与标定中各状态量的滤波收敛特性具有一致性,证明了该算法的特点及准确性。

关 键 词：在线标定  可观测度分析  范数最优化受约束理论  惯性器件 卡尔曼滤波

分 类 号：U666.1]