文献类型：期刊文章

作　　者：李强[1]

Li Qiang(Chinese Peopled Liberation Army NO.69008, Wujiaqu 831300, China)

机构地区：[1]中国人民解放军69008部队

出　　处：《动力学与控制学报》

年　　份：2019

卷　　号：17

期　　号：1

起止页码：91-96

语　　种：中文

收录情况：CSA-PROQEUST、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对四旋翼飞行器在阵风扰动下的轨迹跟踪控制问题,提出一种结合积分反步法控制与PID控制的混合控制算法.首先,分析了四旋翼飞行器的受力情况,并采用牛顿-欧拉法建立其动力学方程;其次,根据时间尺度原理,将四旋翼飞行器的控制结构分成位置控制回路与姿态控制回路,前者采用积分反步法进行抗干扰控制,后者采用PID控制进行镇定;同时,引入粒子群算法,利用其寻优优势对所设计的控制器参数进行调整;最后,通过一个螺旋线跟踪仿真对本文所提控制算法的有效性进行了验证.仿真结果表明,本文所提算法具有一定的鲁棒性、稳定性与适用性,能够满足四旋翼轨迹跟踪控制的需求.

关 键 词：四旋翼 反步法控制  PID控制 轨迹跟踪控制 粒子群算法

分 类 号：V249.1]