文献类型：期刊文章

作　　者：林用满[1] 管卫华[2] 甘莉莉[3]

Lin Yongman;Guan Weihua;Gan Lili(Institute of Technology,Peking University,Beijing,100871,China;Guangdong Agricultural and Business Vocational and Technical College,Guangzhou,510507,China;College of Mathematics and I?iformation Technology,Xingtai University,Xingtai,054001,China)

机构地区：[1]北京大学工学院,北京市100871 [2]广东农工商职业技术学院,广州市510507 [3]邢台学院数学与信息技术学院,河北邢台054001

出　　处：《中国农机化学报》

基　　金：2017年"攀登计划"广东大学生科技创新培育专项资金(pdjh2017b0655);广东农工商职业技术学院2016年度校级课题(xyzd1601);高新技术产业技术开发专项(18210407)

年　　份：2019

卷　　号：40

期　　号：2

起止页码：62-71

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、核心刊

摘　　要：首先从数学模型建立、正运动学和逆运动学几个方面对水果采摘机械臂总体设计状况进行分析,随后重点分析六自由度水果采摘机械臂的主要结构及参数设计计算,对六自由度水果采摘机械臂的运动和任务进行设计规划,最后分析机具的实际效果及创新点,通过搭建采摘试验平台,对规划设计结果进行综合分析。研究中选取3kg六自由度机械臂作为研究对象,构建机械臂采摘运动模型,随后使用第五关节分离法解决机械臂自适应调整问题,并计算验证机械臂运动中的轨迹,最后使用试验分析方法对采摘效果和时间进行验证分析,采摘机械臂可以直接利用双目识别以及定位系统所提供的坐标,实现运动规划并完成果实采摘。采摘试验分析发现,单果采摘时间为25.5s/个,多果实采摘中使用关节角加权最小设定连续采摘任务,能够促进果实采摘时间的逐渐降低,提升采摘效率,降低生产成本与能耗。

关 键 词：六自由度 水果采摘  机械臂 结构设计  试验验证

分 类 号：S225.93] TP241[农业工程类]