文献类型：期刊文章

作　　者：王荪馨[1] 王经国[2]

WANG Sun-xin;WANG Jing-guo(School of Information Technology and Equipment Engineering,Xi'an University of Technology,Xi'an 710082,China;FiberHome Telecommunication Technologies Co.,Ltd.,Wuhan 430205,China)

机构地区：[1]西安理工大学信息技术与装备工程学院,西安710082 [2]烽火通信科技股份有限公司,武汉430205

出　　处：《重型机械》

基　　金：陕西省教育厅自然科学研究项目(不确定环境下Job shop调度优化问题研究)

年　　份：2019

期　　号：1

起止页码：14-21

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：针对多移动机器人的路径规划、编队成形与编队保持问题,本文提出了一种集路径规划和轨迹跟踪于一体的领航-跟随型编队控制方法。将改进型人工势场法引入领航机器人的在线局部路径规划中,有效解决了领航-跟随型编队运动中的无碰撞路径规划问题;采用滑模运动控制方法,设计了一种自主调节移动机器人线速度和角速度的轨迹跟踪控制器,解决了跟随机器人实时追踪预定轨迹的实时控制问题。这种综合路径规划和轨迹跟踪的一体化多机编队控制方法,有助于解决多无人系统编队、多机协作搬运等复杂作业任务。

关 键 词：多移动机器人 领航-跟随型编队  轨迹跟踪  人工势场法 滑膜控制  

分 类 号：TP242]