文献类型：期刊文章

作　　者：张义杰[1] 吴功平[1,2] 肖华[1,2] 彭向阳[3]

ZHANG Yi-jie;WU Gong-ping;XIAO Hua;PENG Xiang-yang(School of Power and Machinery, Wuhan University, Hubei Wuhan 430072, China;Guangdong Kekaida Intelligent Robot Co., Ltd., Guangdong Foshan 528399, China;Guangdong Power Grid Power Science Research Institute, Guangdong Guangzhou 510000, China)

机构地区：[1]武汉大学动力与机械学院,湖北武汉430072 [2]广东科凯达智能机器人有限公司,广东佛山528399 [3]广东电网电力科学研究院,广东广州510000

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：佛山市创新团队项目(2015IT100143);广东省重大专项项目(2015B090922007);南方智谷引进团队项目(2015CXTD01);广东电网公司项目(k-GD2013-030)

年　　份：2019

期　　号：2

起止页码：242-245

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：分析了跨越式巡线机器人跨越通过悬垂线夹等障碍物的动作序列,指出限制其自主性的关键动作。在该动作过程中提出了一种越障简化模型,并利用该模型计算出越障过程中障碍物与机械臂之间的实时距离。然后制定出始终保持安全距离的自主跨越越障控制方案,并且分析在控制过程中机械臂上脆弱部件的受力,将其作为不同控制参数选取下的评判依据。最后选择不同的控制参数,分别在模拟高压输电线路上进行实验,并且对比分析其受力和消耗时间。

关 键 词：输电线路 巡检机器人 自主越障 控制方法

分 类 号：TH16] TP24]