文献类型：期刊文章

作　　者：梁美彦[1]

LIANG Meiyan(Dept.of Electronics and Information Engineering,Shanxi University,Taiyuan 030013,China)

机构地区：[1]山西大学电子信息工程系,山西太原030013

出　　处：《测试技术学报》

年　　份：2019

卷　　号：33

期　　号：1

起止页码：34-42

语　　种：中文

收录情况：AJ、INSPEC、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：抗震救灾、资源开发、特殊环境执行任务都需要无线控制的智能机器人.本文设计了一种基于STM32的四足仿生机器人,通过拉格朗日动力学建模,建立了各关节转角与腿部杆件运动的数学关系;在数学建模的基础上,再根据仿生机器人的运动学特征对行走步态进行规划,使机器人稳定步行的同时,提高了系统运动的协调性,实现了动作的精确控制.实验结果表明:该机器人通过无线控制已经实现了稳定步行、转弯、扭转、抬前臂、游泳、俯卧-起身等动作姿态.

关 键 词：四足步行机器人 无线控制 步态仿生  

分 类 号：TP242]