文献类型：期刊文章

作　　者：吕恩利[1,2] 阮清松[1,2] 刘妍华[3] 王飞仁[1,2] 林伟加[1,2] 董冰[1,2]

Lü Enli;RUAN Qingsong;LIU Yanhua;WANG Feiren;LIN Weijia;DONG Bing(College of Engineering, South China Agricultural University, Guangzhou 510642, China;Key Laboratory of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education,South China Agricultural University, Guangzhou 510642, China;Engineering Fundamental Teaching and Training Center, South China Agricultural University, Guangzhou 510642, China)

机构地区：[1]华南农业大学工程学院,广州510642 [2]华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州510642 [3]华南农业大学工程基础教学与训练中心,广州510642

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFD0701002);国家自然科学基金项目(51108194);广东省基础研究及应用研究重大项目(2016KZDXM028);广东省科技计划项目(2017B020206005)

年　　份：2019

卷　　号：50

期　　号：1

起止页码：359-366

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径;对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验,结果表明所得避障路径满足各项约束,曲率不大于1. 06×10-3mm-1,等效转向角不大于60°,等效转向轮角速度不大于1. 05 rad/s,验证了算法的可行性。

关 键 词：智能叉车  仓储环境  避障路径规划 动态识别区  准均匀B样条曲线  

分 类 号：TP242.6]